Время основания летописного «Луческа Великого на Стыри» не известно. Согласно одним источникам, он основан дулебами в VII в., а по другим — Владимиром Великим около 1000 г. В летописи впервые упоминается под 1085 г., когда был уже укрепленным городом, выдержавшим 6-месячную осаду Болеслава Храброго. Первоначальными его жителями были представители восточнославянских племен дулебов и волынян. В 1097 г. Святополк II отдал Луцк Давиду Святославичу, который вскоре был выгнан Давидом Игоревичем. С тех пор Луцк до середины XII в. оставался пригородом Владимир-Волынского княжества, несмотря на притязания князей киевских.

К 1150 г. в Луцке жил Ярослав Изяславич, при котором Луцк стал самостоятельным уделом и центром всей восточной половины Волыни. Выдержал шестинедельную осаду весной 1150 г. полками Юрия Долгорукого. Во время этих событий едва не погиб его сын — юный князь Андрей. В 1227 г. Ярослав Ингваревич, внук Ярослава Изяславича, принужден был уступить свой удел Даниилу. В 1259 г. город выдержал осаду хана Куремсы. В 1320 г. Луцк был взят войсками Гедимина; в 1324 г. Луцкий удел достался Любарту Гедиминовичу (последний правитель единого Галицко-Волынского княжества), при котором город Луцк получает превосходство над Владимиром.

В 1429 г. в Луцке состоялся известный съезд монархов, целью которого было «рассуждение о мерах против общего врага, турок»; присутствовали король польский Ягайло, император германский Сигизмунд, великий князь московский Василий II со многими удельными князьями и митрополитом Фотием, король датский, папский легат, гроссмейстер прусский, воевода валахский, хан перекопский и византийский посол. Сигизмунд приглашал государей и вельмож к взаимному примирению и единению церквей восточной и западной, к борьбе против турок и к оказанию помощи Византии, но предложения эти были отклонены поляками.

Дальше про историю города можно почитать тут

Главная достопримечательность - Луцкий (Верхний) замок или Замок Любарта (XIII-XIVвв.) – один из самых больших и самых древних в Украине, единственный замок в Украине, который сохранился с XIV века в первозданном виде и без кардинальных изменений, своеобразная историко-архитектурная эмблема Луцка. Одна из мощнейших крепостей Волыни построена в 1340 году князем Любартом, укреплена в 1430-1542 годах во времена правления князя Свидригайло. Включает въездную, Владычью и Стыровую башни, окруженные стенами, шляхетский и епископский жилые дома, подземелье собора Иоанна Богослова. На территории замка работает музей колоколов, оружия, книги, строительной керамики.